碼垛機器人是將包裝貨物，整齊地、自動地碼（或拆）在托盤上的機器人。其應用在工業生產和立體倉庫中，碼垛機器人的使用無疑會大大提高生產力、降低工人的工作強度， 在個別惡劣的工作環境下還會對工人的人身安全起到有效保障的作用。
碼垛機器人的末端執行器是夾持物品移動的一種裝置,其原理結構與搬運機器人類似,常見形式有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。
1、吸附式：手爪在碼垛中,吸附式末端執行器主要為氣吸附。廣泛應用于醫藥、食品、煙酒等行業；
2、夾板式：手爪夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪,常見的夾板式手爪有單板式和雙板式。手爪主要用于整箱或規則盒碼垛。
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